Sie haben Kennys Nerven getötet
Kenny Rhyner ist einer der älteren Teilnehmer, noch kein Mentor aber sicherlich nächstes Jahr. Er geht noch an die Kantonsschule Glarus in die sechste Klasse, einer der es versteht mit CAD umzugehen. Wegen seinem Swerve Drive gibt es jetzt zwei Fahrwerke.

Teurer Einkaufswagen mit mehr Kabeln
Ein Swerve Drive könnte man vergleichen mit einem Einkaufswagen, jedes Rad kann sich frei bewegen, sich um seine eigene Achse drehen. Auch wenn der Roboter geradeaus fährt kann sich der Körper des Roboters im Kreis bewegen und sich so von allen Seiten präsentieren. Zum Fahren ein wahrer Traum, driften, schnelles Drehen, mit einem Swerve eine Selbstverständlichkeit. Die Königsklasse der Fahrwerke, mit einer Manövrierfähigkeit zum Dahinschmelzen und zum Programmieren ein Albtraum. Für jedes Rad zwei Motoren und noch ein Motor Controller, ein Swerve Drive hat seinen Preis. Das Budget, welches in der Aufgabe festgelegt war, wurde übersehen und somit zu einem Problem, da es um einiges kleiner war als das gewohnte FIRST-Budget. FIRST ist die Organisation, die die Wettkämpfe ausrichtet und bei denen das 6417-Robotikteam in den letzten Jahren mitgemacht hat. FIRST steht für „For Inspiration and Recognition of Science and Technology“, was auf Deutsch so viel bedeutet wie: „Zur Inspiration und Anerkennung von Wissenschaft und Technologie“. Der von Kenny konstruierte Swerve Drive darf leider nicht für die Aufgabe genutzt werden, da er das Budget überschreitet. Produziert wurde er trotzdem, denn wenn er funktioniert, wäre es zu schade, es nicht ausprobiert zu haben. Aber ein Plan B für die Aufgabe musste dringend her.

Maxi, der Fahrwerk-Retter
Die Gruppe Fahrwerk war eine der vier Gruppen, die es in der diesjährigen Saison gab. In dieser Gruppe machte nicht nur Kenny Rhyner sondern auch Maximilian Ester mit, welcher eben als Plan B das zweite Fahrwerk konstruierte, dem Look des Swerve sehr ähnlich. Es ist ein Mecanum Drive mit je zwei baugleichen, übers Kreuz angebrachten Räder. Drehen sich alle Räder in die gleiche Richtung fährt der Roboter vorwärts oder rückwärts, drehen sich die Räder vorne links und hinten rechts in die eine Richtung und die anderen beiden in die andere Richtung, dann bewegt sich der Roboter seitwärts. Viele Fahrwerke sind mit dieser Technik ausgerüstet, vor allem im Bereich Logistik.

Fahrwerk bauen killt Nerven
Unsere beiden Verantwortlichen für das Fortbewegen unseres Roboters hatten über diese acht Wochen nicht nur eine oder zwei Nerven verloren, sondern ein paar mehr. Kenny Rhyner wegen der Königsklasse Swerve und Maximilian Ester litt unter dem Zeitdruck. Die Falten auf der Stirn von Kenny vermehrten sich, er schien um Jahre gealtert zu haben. Das Konstruieren hatte er zum grössten Teil alleine übernommen. Beim Zusammenbauen hatte er Hilfe von vielen Robotikmitgliedern, doch seine beste Assistentin war wohl Priska Tietz. Sie half ihm bei jedem Teil, welches zusammengebaut werden musste, reichte ihm die Schrauben und machte im Nachhinein wieder Ordnung. Maxi kämpfte sich zusammen mit Felix Ebert durch, die beiden wurden durch den Zeitdruck so gequält, dass sie den Mecanum Drive aus 3D-Druck Teilen bauten, da die Zeit zu knapp war, um ihn aus Aluminium produzieren zu lassen.

3D-Drucker müssen auf Verschnaufpause warten
3D-Drucker sind schon etwas praktisches. Es fängt mit einer einfachen Skizze auf Papier an, die dann im CAD-Programm als 3D-Zeichnung konstruiert wird. Ist sie fertig und von einem Mentor abgesegnet, werden die Daten zu einem der drei 3D-Drucker geschickt, die bei uns im Robotikraum stehen. Vor dem Druck wird eingestellt wie genau und stabil das Ganze werden soll. Je genauer oder stabiler es werden soll, desto länger braucht der Druck. Bevor der Drucker anfängt über die Platte zu düsen und aus dem Nichts ein Teil herzustellen, muss genau diese Platte erst mit Isopropanol gereinigt werden. Es darf kein Fett auf der Platte haben, da es sonst die Produktion stark beeinflusst, so dass das Teil im schlimmsten Fall erneut gedruckt werden muss. Teilchen herstellen braucht seine Zeit, meist mehrere Stunden, ein Fehler raubt wertvolle Zeit. Pausen für die Drucker waren während diesen acht Wochen wahrer Luxus. Solche gab es allenfalls mal am Sonntag. Ein grosser Teil des Roboters kommt aus dem 3D-Drucker, was den Bau flexibel und unabhängig macht. Die Stabilität der 3D-Druckteile kann mit dem Füllgrad (Infil) beeinflusst werden. Mit 100% Infil gedruckte Teile sind so stabil, dass ihnen auch ein Hammerschlag nicht viel anhaben kann.

Alle profitieren von der «deadlinelosen» Saison
Wir haben die diesjährige Aufgabe von einem Team aus Holland erhalten, gegen welches wir bei Gelegenheit antreten möchten. Dieses Team konnte wegen der Coronasituation den Bau des Roboters noch nicht starten, so dass sich für uns der Zeitdruck für die Fertigstellung unseres Roboters verringerte. Die Atmosphäre wurde entspannter, die Hektik entschwand aus dem Robotikraum.
Jeder nahm sich mehr Zeit für sein Mechanismus, tüftelte länger, machte mehr Pausen. Die Projektleiter Vreni Hürlimann und Hans Wiederkehr versuchten im Zeitplan zu bleiben. Sie wollten diesen Roboter vor den Frühlingsferien einfach fertigbekommen.
Die Programmierer freut es, dass dies gelungen ist. Sie können endlich am Roboter programmieren und erhalten Zeit, die sie bis jetzt noch nie so hatten. Bei früheren Wettkämpfen waren sie immer diejenigen, welche am Ende des Roboterbaus den Stress hatten und unter enormen Zeitdruck ein Programm für den Roboter herzaubern mussten.

Suppenküche in der Kanti
Nach der Schule, so um siebzehn Uhr, füllte sich der Robotikraum jeden Abend.
Es wurde an verschiedenen Orten gearbeitet, die Programmierer auf dem Spielfeld, der Rest verteilt an verschiedenen Örtlichkeiten in der Kanti. Einige waren in der Werkstatt der Hauswarte (herzlichen Dank an dieser Stelle an die Hauswarte für ihr Verständnis, wenn ein Werkzeug am nächsten Tag am falschen Ort lag), einige arbeiteten in der Robotik-Werkstatt, andere am Computer im EDV-Zimmer. Das Einzige was man immer hörte, war Musik. Meist liess Leandra Tresch diese über ihre Box laufen, da häufig nur sie einen Lautsprecher dabeihatte.
Fast pünktlich wie ein Uhrwerk gab es immer um halb sieben Abendessen, in der Kantimensa. Beglückt wurden wir mit Suppe. Jeden Tag gab es eine andere Suppe, aber es war immer noch Suppe. Dazu gab es immer Brot und Salat und vielfach stand der silbrige Wärmwagen da, ein Zeichen für ein feines Dessert oder ein weiteres Abendessen, gekocht in der Spitalküche. Wir wurden jeden Abend gut verpflegt, aber nun brauche ich erstmal eine Suppenpause.
Um 22:00 Uhr wurde es wieder ruhig in den verschiedenen Robotikräumen. Die Meisten gingen nach Hause, davon muss man jedoch die Programmierer ausschliessen. Sie blieben meist länger, bis tief und die Nacht.

Hände leiden unter Uno
Zwischendurch wurde eine Runde „Schnütz“ gespielt, eine abgewandelte Form von Uno, das Robotikspiel. Es gibt ein paar Zusatzregeln: Bei Rot darf man nicht reden, wenn man es doch tut, muss man eine Karte aufnehmen. Die Karte „drei“ muss immer gedeckt werden, bei „null“ werden die Karten weitergereicht. Wer die gleiche Karte wie die Gelegte hat, darf sie einfach reinwerfen und es geht beim nächsten Spieler weiter. Und die schmerzhafte ist wohl die Karte „sieben“. Die kartenlegende Person legt als erstes die Hand auf den Tisch, wer seine Hand als letztes auf die anderen Hände legt, muss eine zusätzliche Karte ziehen. Die Wichtigste Regel: nicht mit Michelle Nydegger spielen, sonst erleidet deine Hand danach Schmerzen. Nicht vergessen, man sagt nicht „Uno“ sondern „Schnütz“ und wenn die letzte Karte fällt, „Wiederschnütz“. Viel Spass beim Nachspielen.

Roboter bekommt kein Debüt
Die Präsentation des Roboters verschiebt sich so lange, bis das gegnerische Team aus Holland auch bereit ist. Bis dahin bleibt der Roboter noch geheim und wartet gespannt auf seinen Debütauftritt. Feinschliffe werden noch gemacht, das Programm steht auch noch nicht in allen Details, doch mechanisch ist unser Roboter «ready» für einen Wettkampf.

Beatrice Burk

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